Proste i łatwe do wdrożenia rozwiązania z zakresu robotyki

Parametryzowalny moduł oprogramowania MOVIKIT^® Robotics, w połączeniu ze zintegrowaną symulacją 3D oraz funkcją uczenia się (teach in), zapewnia proste tworzenie sekwencji ruchów. Jednocześnie moduł oferuje szeroki zakres funkcji i wysoki stopień elastyczności przy wdrażaniu określonej aplikacji.

Właściwości i zalety modułu MOVIKIT^® Robotyka:

• Obsługa za pośrednictwem MOVISUITE^® RobotMonitor, poprzez standardowe lub elastycznie konfigurowany interfejs danych procesowych lub z poziomu programu IEC
• W MOVISUITE^® RobotMonitor zintegrowana jest adaptacyjna symulacja 3D robota i jego torów ruchu umożliwiająca przeprowadzenie uruchomienia offline w biurze lub testowanie na maszynie z symulowanymi osiami
• Predefiniowane modele kinematyczne w oprogramowaniu podstawowym z dwiema osiami przegubów m.in. typu robot portalowy, rolki bramowe, SCARA oraz robot delta
• Obsługa ręczna oraz tryb automatyczny
• Tryb ręczny: osie pojedyncze, przegubowe lub kartezjańskie
• Tryb referencyjny i ustawianie osi niereferencyjnych bezpośrednio przez interfejsy robota
• Możliwość regulacji (Override) podczas wykonywania ruchu.
• Transformacja narzędzi.
• Programowanie robota przy użyciu SEW Robot Language (SRL) oraz funkcji uczenia się (teach in)
• Struktury kontrolne (IF, WHILE)
• Wywoływanie podprogramów
• Funkcje Call na potrzeby zsynchronizowanego wykonania kodu IEC
• Zmienne typu BOOL, REAL oraz POSE z możliwością zapisu i odczytu również w IEC
• Zdarzenia na torze w odniesieniu do czas i drogi, jak również kombinacji tych dwóch
• Pamięć z pojemnością 20 programów z setkami poleceń ruchów na program
• Programy dodatkowe bez limitu wielkości
• Tryb krokowy (zdanie, ruch)
• Interpolacja liniowa oraz interpolacja PTP z ograniczonym wstecznie płynnym przejściem
• Dokładne współrzędne lub zmienne pozycje
• Możliwość łączenia z MOVIKIT^® MultiAxisController oraz jego dodatkami (np. w przypadku aplikacji, w których kilka napędów odpowiada za napędzanie jednej osi przegubu).
• Eksportowanie krzywych momentu siły na potrzeby projektowania napędu z poziomu SEW Workbench

Moduł MediumModels rozszerza zakres funkcji o modele kinematyczne z trzema lub czterema osiami przegubowymi, np. w takich rozwiązaniach jak robot portalowy, rolki bramowe, SCARA, Delta, Tripod lub Quadropod.

Poza tym addon MediumModels oferuje pasujące trójwymiarowe modele kinematyk dla MOVISUITE^® RobotMonitor i zapewnia wygodną parametryzację modeli za pomocą MOVISUITE^®.

Moduł LargeModels rozszerza podstawowy zakres funkcji o modele kinematyczne z pięcioma lub sześcioma osiami przegubowymi lub co najmniej dwoma stopniami swobody orientacji, m.in. takich typów robotów jak roboty portalowe, roboty z ramieniem przegubowym, Tripod, Hexapod.

Poza tym addon LargeModels oferuje pasujące trójwymiarowe modele kinematyk dla MOVISUITE^® RobotMonitor i zapewnia wygodną parametryzację modeli za pomocą MOVISUITE^®.

Dodatek ConveyorTracking rozszerza zakres funkcji MOVIKIT^® Robotics o możliwość interpolacji w poruszanych układach współrzędnych. Dzięki temu możliwe jest np. pobieranie przedmiotów z ruchomej taśmy przenośnikowej i odkładanie ich w statycznym otoczeniu lub na innej taśmie przenośnikowej. Robot najpierw synchronizuje się z taśmą, wykorzystując do tego układ współrzędnych kartezjańskich, natomiast wszystkie dalsze ruchy są zsynchronizowane z poruszającą się taśmą. Teraz można na przykład przeprowadzić proces chwytania w ruchu.

Dodatek wspiera również pobieranie i odkładanie przedmiotów z oraz na stole obrotowym. Stół obrotowy może być przy tym sterowany zewnętrznie. Inne rozwiązanie - robot w taki sposób synchronicznie steruje stołem obrotowym, że stół rozszerza stopnie swobody robota. Dzięki temu na przykład robot z trzema stopniami swobody może wykonywać czterowymiarowe zadanie z zakresu paletyzacji.

Moduł Touchprobe umożliwia precyzyjny pomiar aktualnej pozycji kartezjańskiej lub pozwala na przeprowadzenie pozycjonowania w oparciu o czujnik pozostałej drogi zgodnie z aktualnym torem ruchu.

W przypadku zadziałania czujnika lub zmiany stanu zmiennej boolowskiej w programie robota ustalana jest kartezjańska pozycja rzeczywista robota na jego ścieżce. W konsekwencji możliwe jest wykonanie zdefiniowanej akcji.

Tym zdefiniowanym działaniem może być np. pozycjonowanie w oparciu o czujnik pozostałej drogi. Punktem wyjścia jest zmierzony punkt na zaprogramowanej ścieżce robota, od którego wykonywany jest ruch po określonej pozostałej drodze.

Przykładem zastosowania funkcji Touchprobe jest między innymi układanie na paletach lub zdejmowanie z palet przy zmiennej lub nieznanej wysokości elementów albo wykonywanie akcji w oparciu o odczyty czujników.

Przegląd dostępnych funkcji:

• Funkcje TouchProbe: Pomiar i pozycjonowanie w oparciu o czujnik pozostałej drogi
• Rejestrowanie i wyrejestrowywanie funkcji Touchprobe w dowolnym miejscu przebiegu ścieżki
• Większa liczba rejestracji w jednym programie robota
• Parametryzacja źródła zdarzenia, zbocza, powtórzenia zdarzeń (np. większa liczba pomiarów) oraz kierunku pomiarowego
• Obszerna diagnostyka dotycząca rejestracji, załączenia wyzwalacza oraz pozycji Touchprobe w programie robota oraz odpowiednio w symulacji 3D

Dodatek Circle* rozszerza zakres funkcji MOVIKIT^® Robotics o możliwość interpolacji kołowej.

Parametryzacja segmentów koła może odbywać się na różne sposoby:

• Środek koła i kąt
• Środek koła i punkt końcowy segmentu koła
• Punkt pośredni na segmencie koła i punkt końcowy segmentu koła
• Promień i kąt
• Promień i punkt końcowy segmentu koła

* w przygotowaniu

Używając dodatku CollisionDetection* można zrezygnować z kosztownej technologii czujników na narzędziu oraz ramieniu robota. Jest to możliwe, ponieważ dzięki temu modułowi rozszerzenia można skutecznie wykrywać kolizje w obrębie narzędzia i innych częściach mechaniki robota. W tym celu rzeczywisty stan robota jest stale porównywany z jego stanem zadanym określonym w ramach modelowania obiektów dynamicznych.

Możliwe jest zatem odgórne skonfigurowanie reakcji na kolizję, takiej jak na przykład zatrzymanie awaryjne na torze, lub zintegrowanie poleceń bezpośrednio w programie ruchu poprzez parametryzację.

Producenci przemysłowi coraz częściej wymagają większej elastyczności i precyzji, jak również poprawy efektywności czasowej. Dlatego w tej branży docenia się proste rozwiązania oferowane przez dostawcę, który jest w stanie zapewnić niezawodne podzespoły modułowe oraz niezbędne wsparcie.

SEW-EURODRIVE jest w tym zakresie idealnym partnerem. Jest to możliwe dzięki automatyzacji rozwiązań kinematycznych za pomocą subsystemu mechatronicznego stanowiącego zestaw kinematyki manipulatorów równoległych dla robota.

Te Zestawy kinematyki manipulatorów równoległych składają się z pakietów sterowników, osi oraz mechaniki. Można je bez większego problemu integrować z istniejącymi instalacjami - zarówno w aplikacjach maszynowych, jak i autonomicznie w procesach produkcyjnych. Mogą być stosowane również jako rozwiązanie samodzielne.

Dzięki modułowości oraz możliwości niezależnego projektowania poszczególnych pakietów systemu, Klient może w kilku prostych krokach zrealizować idealnie dopasowane rozwiązanie kinematyczne. Poza tym nowy parametryzowalny moduł oprogramowania MOVIKIT^® Robotics umożliwia nieskomplikowane i szybkie uruchomienie robota.

Moduł oprogramowania MOVIKIT^® Robotics obejmuje nie tylko możliwość wcześniejszego wygenerowania wizualizacji ruchu w formie widoku 3D. Na podstawie wprowadzonych wymiarów, mas i znanych momentów bezwładności robota można również przeprowadzić symulację dynamiki. Dzięki temu można określić, jaką wartość mają siły i wymagane momenty obrotowe na poszczególnych przegubach, ale w szczególności na silnikach.

Dane te można wykorzystać między innymi w narzędziu do projektowania napędowych SEW-Workbench, aby optymalnie zaplanować układ przeniesienia napędu zgodnie z Państwa wymaganiami. Pozwala to zaoszczędzić koszty, które w przeciwnym razie powstałyby w wyniku przewymiarowania lub niedowymiarowania.

MOVISUITE^® RobotMonitor stanowi interfejs użytkownika dla modułu oprogramowania MOVIKIT^® Robotics i jego dodatków.

Interfejs umożliwia wykonanie wizualizacji sparametryzowanej kinematyki, a następnie sprawdzenia instalacji w trybie ręcznym, oś po osi lub trybie kartezjańskim, jak również ręcznie w ramach programu lub w trybie automatycznym. Ponadto RobotMonitor zawiera także edytor języka SEW Robot Language, za pomocą którego można bardzo łatwo wprowadzać i parametryzować sekwencje ruchu - poprzez funkcję uczenia się (teach in) z dokładnymi współrzędnymi lub zmiennymi pozycyjnymi.

Standardowo można zdefiniować nawet do 20 programów, po kilkaset poleceń każdy. Można również zapisywać programy dodatkowe bez limitu wielkości. Podczas uruchamiania można obserwować przebieg ruchu, np. w trybie krokowym, za pomocą wskaźników programu i ruchu.

RobotMonitor może być uruchamiany zarówno na komputerach PC, jak i na przenośnych panelach operatorskich czy tabletach z systemem operacyjnym Windows. Dzięki temu na wszystkich urządzeniach użytkownik ma do dyspozycji ten sam interfejs.

Przegląd funkcji (zgodnie z punktami na zdjęciu)

• 1
  Trójwymiarowa symulacja kinematyki:
  daje możliwość dokładnego sprawdzenia w biurze dowolnej sekwencji ruchu z dowolnego widoku bez posiadania napędów - na przykład w zakresie symulowanych napędów maszyny.
• 2
  Tryb ręczny i automatyczny:
  program mona wykonać w trybie ręcznym i opcjonalnie w trybie krokowym lub automatycznym.
• 3
  Regulacja prędkości:
  szczególnie podczas uruchamiania zasadne i zalecane jest wykonywanie sekwencji ruchu ze zmniejszoną prędkością.
• 4
  Przyciski na potrzeby trybu ręcznego:
  w trybie ręcznym oraz w trybie uczenia się (teach in) robot może zostać ustawiony do żądanej pozycji.
• 5
  Edytor języka SEW Robot Language:
  edytor umożliwia łatwe tworzenie programu robota lub dostosowanie standardowych programów za pomocą intuicyjnych instrukcji i graficznie wspomaganej diagnostyki.
• 6
  Wskazanie statusu oraz błędów:
  aktualny status błędu i inne przydatne komunikaty są wyświetlane w sposób przejrzysty w formie tekstu.

Zintegrowany w MOVISUITE^® RobotMonitor język SEW Robot Language oferuje obszerny zestaw funkcji, które można łatwo i wygodnie wprowadzać i parametryzować. Korzystanie z języka sekwencyjnego jest intuicyjne, więc można się go szybko nauczyć. W ten sposób bez konieczności posiadania wiedzy programistycznej można łączyć poszczególne polecenia w sekwencję, która definiuje przebieg ruchu kinematyki.

Możliwe jest tworzenie pętli, rozgałęzień i wywoływanie podprogramów, a także wstawianie zmiennych. SEW Robot Language może natomiast współdziałać z podrzędnym programem IEC, co pozwala na wykonywanie w nim specjalnych funkcji. Sekwencje ruchu definiuje się za pomocą ustawień układu współrzędnych oraz prostych poleceń takich jak LIN, WAIT.

A wraz z coraz bardziej złożonymi funkcjami maszyn oraz techniki napędowej rosną wymagania w zakresie obsługi, wizualizacji oraz diagnostyki. Osprzęt do wizualizacji marki SEW-EURODRIVE został stworzony specjalnie z myślą o pracy w trudnym, przemysłowym środowisku bezpośrednio przy maszynie.

Przenośny panel operatorski ułatwia obsługę, a także korzystanie ze zintegrowanych funkcji bezpieczeństwa, takich jak wyłącznik kluczykowy i wyłącznik awaryjny lub przełącznik uaktywniający. Oczywiście oprócz wszechstronnego portfolio rozwiązań wizualizacyjnych dostarczamy również odpowiednie akcesoria. Należą do nich kable konfekcjonowane, komponenty montażowe i zasilanie - wszystko od jednego dostawcy.

Przenośny panel operatorski DOP21C-T70:

• 7" wyświetlacz TFT WSVGA, WSVGA 600 x 1024 pikseli
• z warstwą analogowo-rezystancyjną - Intel Celeron N2807 2 x 1,58GHz
• 32 GB SSD Flash, 4 GB DDR3 RAM - 21 klawiszy oraz 4 diody LED wskazujące status
• wyłącznik kluczykowy - dwukanałowy przycisk zatrzymania awaryjnego lub dwuobwodowy przycisk zatrzymania
• system operacyjny Windows 10 IoT - oprogramowanie dla przedsiębiorstw
• SEW Robot Monitor
• MOVIKIT^® Visualization flexible

MOVIKIT^® AutomationFramework oferuje znormalizowany menedżer stanów i trybów do implementacji w każdym sterowniku MOVI-C^® CONTROLLER . Ten menedżer stanów i trybów jest kompatybilny z PackML, oferuje zdefiniowane interfejsy, takie jak tagi Pack Tags oraz używa zdefiniowanych trybów i stanów.

W ramach programu podstawowego dostępny jest master i przykładowy slave. Dodatkowe moduły maszynowe można wygodnie dodawać do programu z projektu podstawowego.

Ponadto MOVIKIT^® AutomationFramework oferuje szereg dodatkowych funkcji, takich jak obsługa błędów, obsługa receptur oraz środowisko symulacyjne dla wszystkich modułów maszynowych i przygotowanych modułów HMI.

Zalety:

• Standard przemysłowy zdefiniowany przez OMAC dzięki kompatybilności z PackML (Packaging Machine Language).
• Oszczędność czasu zapewnia wstępny engineering w ramach symulacji 2D oraz 3D.
• Dalsze korzyści wynikające z dodatkowych właściwości jak wstępnie zaprogramowane śledzenie robota z technologią Load Balancing.
• Zmniejszenie nakładów na programowanie dzięki wykorzystaniu gotowych modułów oprogramowania.